串聯盤式管道連續輸送機是一種新型的散料輸送設備。它的工作原理是：在封閉的管道內用鋼絲繩或鋼鏈串聯起來的圓盤作為牽引機構運輸物料的。它滿足對環境要求很高的輸送任務，而且占地面積小，效率高，運輸成本低；串聯盤式管道連續輸送機的適用范圍較廣泛，除了一般粉狀、顆粒狀、彈丸狀及脆性材料外，還可輸送象二氧化鈦、氧化鈣、己二酸、炭黑、氧化鐵、硅石等重質材料。粉體物料在三維空間內沿封閉管道直線移動，輸送機布置靈活，形式多樣，可水平布置、豎直布置、傾斜布置及z型布置。它的應用領域廣泛，可廣泛的應用于化工，制藥，煤炭等各行各業。垂直單機輸送距離可達二十米左右。它對物料無破壞作用，設備的運行維護簡單，清理方便，系統具有自清理功能。
    輸送機運行阻力的變化與每個串聯盤上物料的裝載高度有關，而裝載高度的大小取決于螺旋輸送機輸送物料的流量，而流量又與螺旋輸送機的轉速有關。本文對串聯盤輸送機輸送系統進行分析，得出輸送系統中驅動電機與受料電機之間的非線性關系，為了使輸送系統的驅動電機在恒功率下運行，須通過控制受料電機的轉速來控制物料流量。
    由于本非線性系統有很多參數是不確定的，不能用傳統的控制方法來控制受料電機的轉速。本文根據系統辨識原理11 21 3J，用遞推最小二乘法在線估計系統參數，得到串聯盤輸送機控制系統的的差分方程�？紤]被控系統的非線性和參數時變的特性，設計了一種自校正控制方案，它把模型參數的在線辨識與控制器[4][5]的在線設計有機結合在一起，參數辨識采用遞推最小二乘算法，而控制器采用極點配置算法。這就使得該控制系統不但能在線實時調整參數，并保證實際的閉環系統的零極點收斂于期望的零極點，達到較好控制效果，利用計算機仿真結果表明白適應控制能夠很好的實現系統的穩定運行。
    1、串聯盤式管道連續輸送機非線性系統模型建立
    如圖1是串聯盤式管道連續輸送機運行系統示意圖，受料系統由給料變頻調速電動機2、減速器、旋轉給料機組成。串聯盤式管道連續輸送機由變頻調速電機1經過行星齒輪減速器帶動驅動輪轉動，在串聯盤式管道輸送機的受料口處由螺旋輸送機進行均勻的送料。螺旋輸送機和串聯盤式管道連續輸送機組成輸送系統，電動機l采用恒功率電動機。為使電動機在輸送不同物料的情況下（或相同物料不同物理性質情況下）使其在恒功率下運行，輸送機運行阻力的變化與每個串聯盤上物料的裝載高度h有關，而裝載高度h的大小取決于螺旋輸送機輸送物料的流量Q。而流量Q又與螺旋輸送機的轉速n2有關。因此，在輸送系統工況變化時，只要控制受料驅動電動機2的轉速即可控制輸送機的運量，從而控制串聯盤式管道連續輸送機在額定功率下運行。電動機2采用變頻器調節其速度。
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模型。
  2)在系統參數辨識的基礎上，提出用極點配置自校正控制方法優化控制器來控制系統的輸出轉速。根據設計得出的自校正控制律在MATLAB中仿真，仿真結果表明，極點配置自校正控制能很好的跟蹤給定信號，能夠實現希望的閉環系統性能，能夠適應系統參數變化使自校正控制優于參數不變的PID控制。
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