從整個發(fā)展過程看，顆粒制粒機主要經歷了從鑄模式，擠壓式，壓縮式（又稱Schueler型1，平模式到環(huán)模式五個階段的發(fā)展。制粒機的發(fā)展帶來了越來越好的制粒品質，不斷提高的生產效率，同時還降低了能耗。目前，在我國使用的制粒機械設備主要是以環(huán)模制粒機為主，并在飼料工業(yè)和生物質能源工業(yè)應用最為廣泛。
    鑄模式制粒機：在機械原理和結構上大致和現在使用的煤球機差不多。這臺設備主要由一對形狀相似、表面鑄有凹穴的壓輥組成。工作時，兩輥作等速的相對旋轉，物料隨著壓輥進入到表面的凹穴，然后自上而下受到擠壓并最終形成圓球形的顆粒。但是由于生產的顆粒品質不高（密度低和強度�。�、生產效率低、能耗又高，鑄模式制粒機械并未得到人們的廣泛認可。
    擠壓式制粒機：大約在1910年，英國Sizer公司生產出了世界上第一臺商品擠壓式制粒機，其制粒原理和現在的基本相同，通過不斷旋轉的螺旋型輸送器將物料強制性地向前推進，被擠壓后通過環(huán)�？�，并在切刀作用下，最后形成柱狀顆粒飼料。這種機器一般只用于凝膠度不高的物料。
    “休勒”式制粒機(如圖1.3)和平模制粒機：在1920年，SchMeler提出了壓縮制粒法，基于這個構思制造了這種顆粒機。制粒過程中，兩個類似齒輪的軋輥作等速相對旋轉，物料進入軋輥的的嚙合間隙，隨著輥的旋轉，物料受到輪齒的擠壓，物料從齒輪根部的小孔擠出，最后被齒輪內部的切刀切成顆粒飼料。與鑄模式制粒機相比較，生產的飼料顆粒由于受到擠壓，強度會更大，制粒品質也更高。但是，這樣使得“休勒”制粒機更容易磨損，大大提高了成本。同一年，第一臺平模制粒機被研制成功了。制粒時，兩個滾輪圍繞中心軸旋轉，不斷將物料擠進水平固定的模板上的模孔，然后旋轉切刀將飼料切成柱狀飼料顆粒。    環(huán)模制粒機：平模制粒機研制成功，接著第一臺環(huán)模制粒機也相繼問世。剛開始，環(huán)模式制粒機上只靠單個滾輪旋轉擠壓物料，后來演變成帶有兩個、三個滾輪的制粒機。經過不斷地改進，環(huán)模制粒機放棄了主動滾輪模式而采用了主動環(huán)模，也就是現在普遍使用的環(huán)模制粒機。制粒機工作時，環(huán)模隨著主軸旋轉，物料逐漸進入壓制區(qū)，最終受到壓輥擠壓進入環(huán)模成型，然后由切刀將成型的飼料顆粒切割成需要的長度。目前，圖1.5所示的環(huán)模式制粒機在飼料顆粒與生物質能源顆粒生產中應用最為廣泛。
    與前面的制粒機相比，環(huán)模制粒機生產的顆粒品質好，能耗也較低，生產效率在一定程度上有很大的提高。所以，后來的飼料工作者都以此為基礎，不斷改進環(huán)模制粒機的性能，直到現在為止，環(huán)模制粒機在飼料工業(yè)中依舊占有著重要的地位。比較典型的環(huán)模制粒機有三輥式顆粒壓制機、雙輥式顆粒壓制機、大小壓輥式環(huán)模顆粒壓制機、雙環(huán)模顆粒壓制機。其中，三輥式顆粒壓制機是由英國UMT公司設計和制造的，傳動的方法主要有齒輪式和皮帶式兩種：雙輥式環(huán)模制粒機是目前在飼料工業(yè)和生物質能源產業(yè)中應用最為廣泛的一種類型，它的傳動方法主要是齒輪傳動，這種機型主要以美國CPM公司的產品為代表。
    國內顆粒機的研究工作起步比較晚，所以采取的方法是技術引進、消化吸收和再創(chuàng)新。按照這樣的技術路線，在六十年代從英國UMT公司引進第一臺制粒機，在消化吸收的過程中，七十年代終于研制出了我國的第一臺環(huán)模顆粒機。為了改善制粒機的機械性能，國內的一些科研單位和高校也積極參與環(huán)模制粒機的設計、研制以及改進。在這些科研機構的推動下，高效率和低能耗成為今后環(huán)模制粒機發(fā)展的主要目標。