從1910年英國Sizer公司第一臺擠壓式飼料制粒機問世以來，后來陸續開發出了對輥式制粒機、“修樂”式制粒機、平模式制粒機、環模式顆粒機等，其中環模式制粒機中環模為動力模。目前擠壓式顆粒機已發展為飼料制粒的一個大的分支叫飼料膨化制粒機，主要用于飼料原料的膨化和水產飼料的制粒；對輥式和“修樂”式制粒機由于效率不高和顆粒質量原因沒有大規模發展起來，只在個別行業還有使用：平模式制粒機由于采用蝸輪蝸桿傳動技術，制造成本高，效率低，同時由于結構的原因，生產出的顆粒飼料不均勻，雖然在早期的飼料廠使用的比較多，但后來逐漸被環模式制粒機所取代；環模式制粒機自從問世以來，就以其優越的制粒性能被廣泛采用，現已成為我國及世界顆粒飼料加工的最主要機型，根據壓輥數量不同，又可根據壓輥的個數分為兩壓輥制粒機和三壓輥制粒機，兩壓輥主要用畜禽料的制粒，三壓輥主要用于水產料的制粒。